L’histoire de L’Assomption remonte à la période amérindienne, là où la rivière, surnommée par ses premiers riverains «Outaragauesipi» (la tortueuse), dessine son dernier méandre avant de filer vers le fleuve. Raccourci longtemps fréquenté par les Indiens et les coureurs des bois, le «Portage» accueille ses premiers défricheurs en 1717, encouragés par les seigneurs du lieu : les Écclésiastiques du séminaire de Saint-Sulpice de Montréal. En 1724, Pierre LeSueur, fondateur et premier curé, s’installe définitivement dans le méandre et la nouvelle paroisse prend le nom de Saint-Pierre-du-Portage. Vers 1760, plusieurs familles acadiennes récemment déportées partagent le territoire avec les premiers arrivants. Le bourg devient le centre d’une région en pleine expansion.

Au début du dix-neuvième siècle, l’implantation de plusieurs industries (cuir, poterie, potasse, chapellerie) vient enrichir l’activité économique de la localité. À la même époque, la célèbre ceinture fléchée dite de L’Assomption, fabriquée ici et commercialisée par les compagnies de fourrures, porte la renommée de notre bourg dans toute l’Amérique. La fondation du Collège de l’Assomption (1832), celle du couvent de la Congrégation Notre-Dame (1845), et l’établissement d’une cour de justice et d’un bureau d’enregistrement (1842) contribuent à l’essor de L’Assomption. En même temps, la population se dote d’un régime municipal. La partie rurale du territoire relève dorénavant de la Corporation municipale de la paroisse formée en 1845 et la partie urbanisée située au cœur du méandre est gérée par la Corporation municipale du village créée en 1846.

Puis s’amorce à partir de la seconde moitié du dix-neuvième siècle, un long déclin au profit de la ville de Joliette qui obtiendra en 1904 le siège de l’évêché aussi convoité par les Assomptionnistes. Malgré quelques réalisations tardives comme l’agrandissement majeur de l’église paroissiale d’après les plans de Victor Bourgeau, l’École d’agriculture (1867), l’Hospice des sœurs de la Providence (1870), une salle académique (1883) et l’exploitation d’un chemin de fer local surnommé le «P’tit Tardif», L’Assomption perd de son prestige et n’a pour tout rayonnement que celui de son Collège classique.

Au vingtième siècle, l’arrivée du Grand Nord (C.N.) en 1903, l’implantation de la Ferme expérimentale par le gouvernement fédéral en 1928 et la construction d’une manufacture de chaussures, «L’Assomption Shoe ltée», viennent atténuer les effets néfastes de la grande crise économique de 1929. Dans les années quarante, l’expansion rapide de la Fonderie Bédard devenue successivement les Industries Roy, Hupp Canada, WCI et Frigidaire, fabricants d’appareils électroménagers, relance l’activité industrielle. En même temps, de nombreux établissements privés et publics (collège, écoles primaires, centrale de traitement d’eau, centre de loisirs, aréna, parcs, caisse populaire) s’édifient ou s’agrandissent après la Deuxième Guerre mondiale.

Avec la mise en valeur de la «terre du Collège» amorcée en 1976, la ville poursuit sa croissance démographique, tandis que la paroisse de son côté accueille les nouveaux citoyens venus s’installer dans le «Champboisé», quartier domiciliaire en plein essor depuis 1987.

En 1992, la fusion administrative des deux municipalités (ville et paroisse) vient imprimer un élan nouveau aux forces vives du milieu. En 2000, la Paroisse de Saint-Gérard-Majella fusionne avec L’Assomption et retrouve, avec ses cent kilomètres carrés, le même territoire qu’à l’époque de la colonisation.