Lavaltrie doit son nom à Séraphin Margane, sieur de Lavaltrie, originaire de Paris, lieutenant dans le régiment de Carignan-Salières, à qui l’intendant Talon concéda une seigneurie sur le bord du fleuve Saint-Laurent en 1672. Sous l’administration de son petit-fils, Pierre-Paul Margane de Lavaltrie, le territoire de la seigneurie va s’agrandir jusqu’au Township de Kildare. De plus, ce dernier sera élu au premier Parlement du Bas-Canada en 1792 comme député du comté de Warwick (qui prendra plus tard le nom de Berthier). Sa fille unique, Suzanne-Antoinette, va épouser Charles-Gaspard Tarieu de Lanaudière et la seigneurie va passer ainsi dans les mains de la famille de Lanaudière. Ce couple aura trois enfants, dont Charlotte de Lanaudière qui va épouser Barthélemy Joliette qui ira fonder la Ville de Joliette sur la partie de la seigneurie de Lavaltrie héritée par son épouse. La paroisse catholique Saint-Antoine de Lavaltrie est fondée en 1716, mais les premiers registres datent de 1732. L’église actuelle de Lavaltrie date de 1869 et elle a été construite selon les plans du grand archictecte Victor Bourgeau, originaire de Lavaltrie. Avec la fin du régime seigneurial en 1854, fut constituée en 1855 la Municipalité de la paroisse de Saint-Antoine de Lavaltrie dont le premier maire fut Jean-Baptiste Hétu. En 1926, on divisera la Municipalité de paroisse pour créer le Village de Lavaltrie. Une première femme fut élue conseillère du Village en 1975, soit Henriette Boisjoly-Latour, et une première femme occupa la charge de mairesse en 1995, soit Sylvie Thouin. Les deux municipalités furent toutefois fusionnées en 2001 pour créer la Ville de Lavaltrie.

Les ancêtres de plusieurs familles québécoises se sont établis à Lavaltrie; ce sont notamment Pierre Brot, François Coutu, Georges Estu, Nicolas Geoffroy, Pierre Lesiège, René Lippé, Claude Robillard, et Jean-Baptiste Riel, l’ancêtre du célèbre Louis Riel. Parmi les personnages illustres originaires de Lavaltrie, on peut souligner quelques noms : Édouard Boisjoly (1885-1967) qui fonda la première flotte de taxis à Montréal; Victor Bourgeau (1809-1888), architecte de la plupart des églises dans la région de Montréal; Rosalie Cadron-Jetté (1794-1864), fondatrice de la communauté des Sœurs de Miséricorde; Dr Georges-Albini Lacombe (1864-1941), qui fut le parrain de la «Loi Lacombe» pour protéger les petits débiteurs; l’honorable Louis-Siméon Morin (1831-1879), solliciteur général pour le Bas-Canada de 1860 à 1862. Par ailleurs. d’autres citoyens illustres sont venus s’établir à Lavaltrie. Nous pensons notamment à l’écrivain Yves Thériault et à l’imprésario de réputation internationale Nicolas Koudriavtzeff. Enfin, Lavaltrie est intimement liée à la légende de La Chasse-Galerie parce que son auteur, Honoré Beaugrand, a fait de cet endroit le centre de son histoire.